diff --git a/Assets/Scripts/Gameplay/PlayerEnemyCollision.cs b/Assets/Scripts/Gameplay/PlayerEnemyCollision.cs
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--- a/Assets/Scripts/Gameplay/PlayerEnemyCollision.cs
+++ b/Assets/Scripts/Gameplay/PlayerEnemyCollision.cs
@@ -36,22 +36,24 @@ namespace Platformer.Gameplay
         {
             if (player == null || player.health == null || enemy == null) return;
 
-            // BT5-Dev #25 — Player 발이 Enemy 머리 영역 영역 영역 영역 발동 (footHeadDelta 영역 영역 영역 영역)
-            bool stomped = dyAtCollision > STOMP_DELTA_MIN && dyAtCollision < STOMP_DELTA_MAX;
+            // BT5-Dev #37 — PD 의도 정확 반영: 점프 상태(공중) + Player.y > Enemy.y = 무조건 밟기
+            // footHeadDelta 좁은 영역(-0.3~0.05) 빠른 떨어짐 한 프레임 miss → 점프+위 단순 조건으로 catch 보장
+            bool inAir = !player.IsGrounded;
+            bool playerAbove = player.transform.position.y > enemy.transform.position.y;
 
-            Debug.Log($"[PEC] stomped={stomped} delta={dyAtCollision:F2} (range {STOMP_DELTA_MIN}~{STOMP_DELTA_MAX}) pInvuln={player.health.IsInvulnerable}");
+            Debug.Log($"[PEC] inAir={inAir} above={playerAbove} delta={dyAtCollision:F2} pY={player.transform.position.y:F2} eY={enemy.transform.position.y:F2}");
 
-            if (stomped)
+            if (inAir && playerAbove)
             {
+                // 점프 + Enemy 위 = 밟기 (Bounce + EnemyDeath)
                 Schedule<EnemyDeath>().enemy = enemy;
                 player.Bounce(player.jumpTakeOffSpeed / 3f);
                 return;
             }
 
-            // BT5-Dev #35 — 점프 상태(공중) 측면 충돌 시 피해 X 방어 코드 (PD 지시)
-            if (!player.IsGrounded)
+            if (inAir)
             {
-                Debug.Log($"[PEC] 점프 상태 측면 충돌 영역 피해 차단 (delta={dyAtCollision:F2})");
+                // 점프 + Enemy 옆·아래 = 피해 차단 (방어 코드)
                 return;
             }